新纳（ACEINNA)无人机 9轴惯性测量单元OpenIMU330B

  OpenIMU330三重冗余传感器体系结构由三个独立的三轴加速度计和三轴陀螺仪组

成，具有良好的精度和可靠性。通过三重冗余传感器阵列，OpenIMU330可以甄别和选

择有效的IMU数据来应对MEMS粘连故障或其他原因导致的失效，冗余架构在保证尽可能

高的安全级别的同时还提高了IMU的精度。具体参数方面，陀螺仪零偏稳定性和角向随

机游走分别为2deg/hr和0.2deg/√hr。
此外，三个完全独立的六轴MEMS IMU，满足ISO26262 ASIL B安全要求。单个IMU

的失败率约为10的负六次方，三重冗余的IMU失败率可以降至10的负18次方，安全级别

大幅提高，对于包括自动驾驶在内的安全性要求高的应用非常适合。
OpenIMU330由ARM M4 CPU和一个浮点单元提供动力，运行OpenIMU的开源软件栈，

配以优化的卡尔曼滤波器，来进行姿态与GPS辅助的PVT （位置-速度-时间）的精准测

量。采用基于VS代码的工具链，完美兼容PC, MAC和Ubuntu系统。

OpenIMU330B是一款三重冗余的6 DOF表面封装惯性测量单元(IMU)，适用于汽车L3

级辅助驾驶和其他大批量应用市场。OpenIMU330B的三重冗余架构，结合小型、低成

本封装，旨在满足汽车自动驾驶和辅助驾驶市场的高安全性和低成本要求。

OpenIMU
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产品参数
轴的数量：6
产品类型：表面封装
尺寸：11 x 15 x 3 mm
接口：SPI / UART
封装BGA-44 ball
陀螺仪范围:400 +/- deg/sec
陀螺仪零偏稳定性:1.5 deg/hr
陀螺仪带宽:5-50Hz
陀螺仪温度误差:0.3 deg/sec
陀螺仪角向随机游走:0.2 deg/ √hr
加速度范围:8 g

加速度带宽:5-50Hz

产品特点
三重冗余，3轴MEMS陀螺仪
三重冗余，3轴MEMS加速度计
开源工具链和自定义算法
32位ARM M4 CPU带浮点单元
内置开源卡尔曼滤波器
SPI/UART接口
可支持3个 UART 接口
工作温度：-40℃至+85℃
高可靠性
MTBF > 50,000小时
开放的社区环境和技术支持
应用
自动驾驶汽车
自动驾驶出租车/货运车
ADAS系统
电子稳定控制系统
车道保持辅助系统