领先的MEMS传感器平台解决方案供应商InvenSense（应美盛）多年来都是苹果（Apple）公司的6轴惯性测量单元（IMU）供应商。InvenSense拥有很大的IMU市场份额，主要竞争对手是博世（Bosch）和意法半导体（STM）。随着对Sensirion压力传感器部门的收购完成，InvenSense进入了一个新的市场领域。今年，InvenSense宣布其全球首款、同时也是唯一一款7轴运动传感器——ICM-20789实现规模量产。

这款7轴运动传感器ICM-20789将InvenSense领先的6轴（3轴加速度计+3轴陀螺仪）MEMS运动传感器和其世界级气压传感器（高度计）集成在一起，提供了与当今最先进的分立传感器性能相当的解决方案。InvenSense的6轴运动传感器凭借其可靠的核心性能，以及在无人机不同飞行阶段所面对的各种严苛环境的适应能力，已经成功应用于包括玩具和商用领域在内的无人机市场。ICM-20789通过在InvenSense久经市场考验的6轴运动传感器上，添加一颗基于电容技术、具有领先性能以及出色温度稳定性的相对气压传感器，为客户提供了一条简便的升级途径。其运动传感和气压传感这两方面的性能结合，对于大多数消费者仅具有有限飞行控制经验的玩具无人机市场，是非常有必要的，对于需要维持自动稳定巡航的智能无人机同样非常重要，例如，可以帮助实现对用户的跟踪视频拍摄。

InvenSense运动组合传感器ICM-20789的封装尺寸专业级无人机市场已经在利用气压传感器的优势，来简化无人机的起降，还通过利用分立6轴运动传感器和气压传感器来提供稳定的悬停模式。ICM-20789结合InvenSense为专业级无人机市场开发的无人机融合软件，为玩具和智能无人机市场带来了专业级无人机的稳定性。有了精准的起飞和升高控制，玩具无人机不会再冲向室内的天花板、落在屋顶上、或是撞到室外的树上，将能够安全的返航至用户的手中，给用户带来更多的飞行乐趣。本报告对InvenSense运动组合传感器ICM-20789进行详细的拆解与逆向分析，包括技术和成本两方面，同时也将其与其它6轴IMU进行对比分析。

特性
陀螺仪的特点
数字输出X轴，Y轴和Z轴角速率传感器（陀螺仪），用户可编程的满量程范围为±250 dps，±500 dps，±1000 dps

和±2000 dps，并集成了16位 ADC
数字可编程低通滤波器
低功率陀螺仪操作
工厂校准的灵敏度标度因子
[医]自行试验


加速度计的特点
数字输出X，Y和Z轴加速度计，具有±2g，±4g，±8g和±16g的可编程满量程范围以及集成的16位ADC
用户可编程中断
用于应用程序处理器低功耗操作的运动唤醒中断
[医]自行试验


压力传感器功能
压力操作范围：30kPa～110kPa
4种工作模式可优化噪声和功耗，3种示例模式：x3.2Pa @1.3μA（LP模式）
x0.8Pa @5.2μA（LN模式）
x0.4Pa @10.4μA（ULN模式）
相对精度：25°C时950 hPa-1050 hPa内任何10 hPa变化为±1 Pa
精度：950 hPa-1050 hPa时为±1 hPa，0°C至65°C
温度系数偏移：100 kPa下在25°C至45°C范围内为±0.5 Pa /°C
在400千赫兹的I2C

温度传感器精度：±0.4°C

附加特性（additional feature的复数）
加速度计和陀螺仪轴之间的小交叉轴灵敏度
4kB FIFO缓冲区使应用程序处理器能够以突发方式读取数据
数字输出温度传感器
用于陀螺仪、加速度计和温度传感器的用户可编程数字滤波器
10000g冲击容限
400千赫兹快速模式I2C，用于与所有寄存器通信
符合RoHS和绿色要求
内部数字运动处理™（DMP™）引擎支持MotionProcessing和低功耗功能
在低功率陀螺仪和低功率加速度计模式下，DMP操作是可能的


应用
无人机和飞行玩具
基于运动的游戏控制器
虚拟现实耳机和控制器
室内/室外导航（死亡召回，楼层/电梯/步骤检测）